脱毛はその仕組み上、肌に刺激を与えるものです。
特に昔のニードル脱毛（毛穴に針を差し込み電流を流して脱毛する方式）やワックス脱毛（毛穴を拡張させるクリームを塗り、テープでまとめて抜く）等は相当な痛みを伴います。他にも毛抜きによる自己処理等を行った方は分かると思いますが、毛を抜くという事は本来痛みを伴うものとなっています。
ですが最近の光脱毛（フラッシュ脱毛）やレーザー脱毛という方式であれば、個人差はあるものの痛みはかなり抑えられています。
今主流となっている上記の方式はほとんどの脱毛エステサロン、クリニックが実施しています。
良く言われているのが「輪ゴムではじかれたような痛み」や「指で弾かれた程度の痛み」というのが現在の方式による脱毛の痛みと言えるでしょう。
どうしても痛みが怖いという方は、テスト脱毛（事前に体験のような形で施術をしてもらえる）等を実施している脱毛機関に行って相談するのが良いでしょう。
また、医療機関による医療脱毛であれば、医師によっては麻酔が利用できる所もあります。
麻酔を行えば当然ですが痛みはほぼ感じなくなりますが、当然リスクもあるので、しかるべき医師としっかり相談の上で決めるのが良いでしょう。